技(ji)術交流

技術參數(shu)是不同工(gong)業機器人(ren)之間差距(ju)的直接表(biao)現形式，不(bu)同的機器(qi)人技術參(can)數特點不(bu)同，對應了(le)它們不同(tong)的應用範(fan)圍，工業機(ji)器人是高(gao)精密的現(xian)代機械設(she)備，參數衆(zhong)多，企業挑(tiao)選工業機(ji)器人的時(shi)候應該着(zhe)重注意哪(na)些參數呢(ne)？

 

下面就跟(gen)着小編一(yi)起看看工(gong)業機器人(ren)值得關注(zhu)的 7大技術(shu)參數。

1.自由(you)度

自 由度(du)可以用機(ji)器人的軸(zhou)數進行解(jie)釋，機器人(ren)的軸數越(yue)多，自由度(du)就越多，機(ji)械結構運(yun)動的靈活(huo)性就越大(da)，通用性強(qiang)。但是自由(you)度增多，使(shi)得機械臂(bi)結構變得(de)複雜，會降(jiang)低機器人(ren)的剛性。當(dang)機械臂上(shang)自由度多(duo)于完成工(gong)作所需要(yao)的自由度(du)時，多餘的(de)自由度就(jiu)可以爲機(ji)器人提供(gong)一定的避(bi)障能力。目(mu)前大部分(fen)機器人都(dou)具有 3~6個自(zi)由度，可以(yi)根據實際(ji)工作的複(fu)雜程度和(he)障礙進行(hang)選擇。

2.驅動(dong)方式

驅 動(dong)方式主要(yao)指的是關(guan)節執行器(qi)的動力源(yuan)形式，一般(ban)有液壓驅(qu)動、氣壓驅(qu)動、電氣驅(qu)動，不同的(de)驅動方式(shi)有各自的(de)優勢和特(te)點，根據自(zi)身實際工(gong)作的需求(qiu)進行選擇(ze)，現在比較(jiao)常用的是(shi)電氣驅動(dong)的方式。液(ye)壓驅動的(de)主要優點(dian)在于可以(yi)以較小的(de)驅動器輸(shu)出較大的(de)驅動力，缺(que)點是油料(liao)容易洩露(lu)，污染環境(jing)；氣壓驅動(dong)主要優點(dian)是具有較(jiao)好的緩沖(chong)作用，可以(yi)實現無級(ji)變速，缺點(dian)是噪聲大(da)；電氣驅動(dong)的優點是(shi)驅動效率(lü)高，使用方(fang)便，而且成(cheng)本較低。

3.控(kong)制方式

機(ji) 器人的控(kong)制方式也(ye)被稱爲控(kong)制軸的方(fang)式，主要是(shi)用來控制(zhi)機器人運(yun)動軌迹，一(yi)般來說，控(kong)制方式有(you)兩種：一種(zhong)是伺服控(kong)制，另一種(zhong)是非伺服(fu)控制。伺服(fu)控制方式(shi)有可以細(xi)分爲連續(xu)軌迹控制(zhi)類和點位(wei)控制類。與(yu)非伺服控(kong)制機器人(ren)相比，伺服(fu)控制機器(qi)人具有較(jiao)大的記憶(yi)儲存空間(jian)，可以儲存(cun)較多點位(wei)地址，可以(yi)使運行過(guo)程更加複(fu)雜平穩。

4.工(gong)作速度

工(gong) 作速度指(zhi)的是機器(qi)人在合理(li)的工作載(zai)荷之下，勻(yun)速運動的(de)過程中，機(ji)械接口中(zhong)心或者工(gong)具中心點(dian)在單位時(shi)間内轉動(dong)的角度或(huo)者移動的(de)距離。簡單(dan)來說，最大(da)工作速度(du)愈高，其工(gong)作效率就(jiu)愈高。但是(shi)，工作速度(du)就要花費(fei)更多的時(shi)間加速或(huo)減速，或者(zhe)對工業機(ji)器人的最(zui)大加速率(lü)或最大減(jian)速率的要(yao)求就更高(gao)。

5.工作空間(jian)

工 作空間(jian)指的是機(ji)器人操作(zuo)機正常工(gong)作時，末端(duan)執行器坐(zuo)标系的原(yuan)點能在空(kong)間活動的(de)最大範圍(wei)，或者說該(gai)點可以到(dao)達所有點(dian)所占的空(kong)間體積。工(gong)作空間範(fan)圍的大小(xiao)不僅與機(ji)器人各連(lian)杆的尺寸(cun)有關，而且(qie)與機器人(ren)的總體結(jie)構形式有(you)關。工作空(kong)間的形狀(zhuang)和大小是(shi)十分重要(yao)的，機器人(ren)在執行某(mou)作業時可(ke)能會因存(cun)在手部不(bu)能到達的(de)盲區（ deadzone）而不(bu)能完成任(ren)務。

6.工作載(zai)荷

機 器人(ren)在規定的(de)性能範圍(wei)内工作時(shi)，機器人腕(wan)部所能承(cheng)受的最大(da)負載量。工(gong)作載荷不(bu)僅取決于(yu)負載的質(zhi)量，而且與(yu)機器人運(yun)行的速度(du)和加速度(du)的大小和(he)方向有關(guan)。爲保證安(an)全，将工作(zuo)載荷這一(yi)技術指标(biao)确定爲高(gao)速運行時(shi)的承載能(neng)力。通常，工(gong)作載荷不(bu)僅指負載(zai)質量，也包(bao)括機器人(ren)末端執行(hang)器的質量(liang)。

7.工作精度(du)、重複精度(du)和分辨率(lü)

簡單來說(shuo)機器人的(de)工作精度(du)是指每次(ci)機器人定(ding)位一個位(wei)置産生的(de)誤差，重複(fu)精度是機(ji)器人反複(fu)定位一個(ge)位置産生(sheng)誤差的均(jun)值，而分辨(bian)率則是指(zhi)機器人的(de)每個軸能(neng)夠實現的(de)最小的移(yi)動距離或(huo)者最小的(de)轉動角度(du)。這三個參(can)數共同作(zuo)用于機器(qi)人的工作(zuo)精确度。